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Io avevo visto un adafruit fino a 16 servi, comandati da 2 soli fili (connessione i2c)
Per i servi non c'è alcun problema, si usa solo il segnale e per la potenza si preleva a monte da un BEC dedicato o batteria, in modo che possano assorbire quanta più corrente serve senza appesantire arduino ed il suo shield.
Per i motori dato che arduino gestisce i PWM, tramite dei mosfet condensatori e resistenze si potrebbe creare un ESC apposito per i piccoli motori. Per i motori principali nonostante ci siano dei motor shield che arrivano a buoni amperaggi, io rimarrei sugli ESC modellistici che già usiamo. Se nel caso più in la alla bisogna potremmo crearne qualcuno apposta scegliendo dei buoni mosfet ad alta potenza e magari facendone funzionare diversi in "parallelo".